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自我平衡的正方体机器人Cubli来了

更新时间  2022-07-20 23:09 阅读
本文摘要:ETH(瑞士苏黎世联邦理工学院)动态系统与掌控研究小组建构出有一个可以随便旋转,构建高难度自我均衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大约大约15厘米,可以通过大大旋转自己休息;还可以单边、单点双脚均衡在平面以及斜面上。▲自动调整均衡姿态Cubli有三个内置的转轮,它们沿着有所不同的轴调整扭矩和角动量,从而产生充足的动力来维持立方体的均衡。

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ETH(瑞士苏黎世联邦理工学院)动态系统与掌控研究小组建构出有一个可以随便旋转,构建高难度自我均衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大约大约15厘米,可以通过大大旋转自己休息;还可以单边、单点双脚均衡在平面以及斜面上。▲自动调整均衡姿态Cubli有三个内置的转轮,它们沿着有所不同的轴调整扭矩和角动量,从而产生充足的动力来维持立方体的均衡。

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原理为任何物体在转动时,都会产生一种平稳旋转轴的效果,例如陀螺静置无法双脚,但一旦并转一起就能立得稳当,而且越好就越大位——这就是角动量守恒定律的反映。Cubli机器人三个横向表面的法线方向都被飞轮平稳一起,于是在三维空间里取得了非常的稳定性。反应轮起到是由电动马达相连的转轮,根据有所不同的转动速度向着惯性的反方向旋转,从而超过不倒翁的功能——滑翔。Cubli原理:反应轮旋转使一条边线与底面认识,超过单边均衡的状态,反应轮转动旋转,使单点双脚均衡,超过了移动。


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